Продумал и задокументировал алгоритм проекта управления двумя электромоторами и джойстиком на 4 положения. Вскоре начну собирать экспериментальный комплект и писать прошивку (уже сделал наброски). Все достаточно просто, моторы и контроллер можно расположить на плавсредстве разными способами, не переделывая прошивку и не меняя настройки. То есть - каждый может установить моторы как ему удобно.
Варианты:
1. Моторы по бокам ровно посередине. Максимальная маневренность на месте и на ходу. Как возможный недостаток - вертлявость.
2. Моторы по бокам сзади (или хуже - на одном транце с разносом как можно дальше и с параллельными осями винтов). Замедленная реакция управления при длинной лодке.
3. Моторы сзади на транце, чуть разнесенные и с винтами, повернутыми вовнутрь на 20-30 градусов. Хорошая маневренность на месте и на ходу.
4. Моторы сзади на транце в центре, с винтами развернутыми наружу на 20-30 градусов, В отличие от вариантов 1-3, подключение к левому и правому моторам поменяно местами. Управляемость - как у варианта 3.
Изучил техническую литературу, потеря при повороте винтов от оси на такой угол небольшая, легко компенсируется тягой второго мотора. Большие потери только на больших скоростях, нам недоступных.
Так как тяга у моторов может отличаться даже при подаче одинакового напряжения, плавсредство может идти по курсу со смещением. Это легко компенсируется небольшим поворотом одного из моторов при первом заплыве.
Как будет работать джойстик (на примере моторов по бокам в центре):
-
Моторы остановлены. Наклоняем джойстик в сторону разворота. Чем дольше держим, тем быстрее разворачиваемся. Если недолго подержали - немного развернулись. Держим дольше - разворачиваемся все быстрее. Если джойстик не отпускаем - вращаемся на месте. Отпустили - остановились. Инерция будет - однозначно. Можно компенсировать наклоном джойстика в другую сторону или рассчитывать разворот.
-
Наклоняем джойстик вперед - включаются оба мотора. Чем дольше держим, тем больше скорость. Отпустили джойстик при достижении нужной скорости. Идем вперед. Назад - так же.
-
Идем вперед. Надо довернуть влево: наклоняем джойстик влево. Чем дольше держим, тем угол доворота больше. Если держим долго: начинаем описывать круг. Если держали недолго - просто скорректировали курс.
При отпускании джойстика скорость и курс восстанавливаются.
-
Остановка. остановка двумя способами - путем уменьшения скорости джойстиком до остановки моторов или нажатием дополнительной кнопки СТОП (так быстрее).
Варианты пультов: джойстик на 4 положения и кнопка СТОП рядом. Джойстик на 4 положения и кнопкой СТОП на ручке джойстика. Пультик с 4-мя кнопками крестом и кнопкой СТОП в центре.
Или 2 джойстика на 2 положения каждый отдельно (под разные руке). Один управляет скоростью моторов, второй - рулит.
Можно много вариантов придумать - даже педаль с кнопками - как у MINN KOTA.
В настоящее время делаю вторую версию прошивки для полнофункционального регулятора с измерителями и защитами (
Ondatr Full). В ней будет не 5 настраиваемых скоростей, а плавная регулировка с выводом относительного значения на индикатор. 2 простых регулятора (Lite и 2 Lite) доработал до плавной регулировки ранее, а эта версия сложнее раз в 10.
Доделаю - начну проект
2 мотора. Делаться будет на базе 2-х готовых плат версии
Lite. Если все получится и все полетит
, сделаю на одной плате.
